Kwaternion
[Moduł Math]

Komponenty
struct	common::QUATERNION
	Kwaternion. Więcej...
Funkcje
QUATERNION	common::operator* (const QUATERNION pt, float v)
QUATERNION	common::operator/ (const QUATERNION pt, float v)
QUATERNION	common::operator* (float v, const QUATERNION pt)
QUATERNION	common::operator/ (float v, const QUATERNION pt)
void	common::swap (QUATERNION &v1, QUATERNION &v2)
float	common::CalcQuaternionAngle (const QUATERNION &Q)
	Zwraca kąt obrotu jaki reprezentuje ten kwaternion.
void	common::CalcQuaternionAxis (VEC3 *Out, const QUATERNION &Q)
	Zwraca oś obrotu jaką reprezentuje ten kwaternion.
bool	common::QuaternionEqual (const QUATERNION &q1, const QUATERNION &q2)
	Zwraca true, jeśli podane kwaterniony są sobie mniej więcej równe.
void	common::Minus (QUATERNION *q)
	Ujemny kwaternion.
void	common::Minus (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q)
void	common::Add (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q1, const QUATERNION &q2)
	Dodawanie, odejmowanie, mnożenie kwaternionów.
void	common::Sub (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q1, const QUATERNION &q2)
void	common::Mul (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q1, const QUATERNION &q2)
void	common::Mul (QUATERNION *q, float v)
	Mnożenie i dzielenie kwaterniona przez skalar.
void	common::Div (QUATERNION *q, float v)
void	common::Mul (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q, float v)
void	common::Div (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q, float v)
void	common::RotationMatrixToQuaternion (QUATERNION *Out, const MATRIX &RotationMatrix)
	Tworzy kwaternion na podstawie macierzy obrotu.
void	common::QuaternionToRotationMatrix (MATRIX *Out, const QUATERNION &q)
	Przekształca kwaternion w macierz obrotu.
void	common::QuaternionTransform (VEC3 *Out, const VEC3 &p, const QUATERNION &q)
	Przekształca punkt/wektor przez kwaternion obracając go o ten kwaternion.
void	common::EulerAnglesToQuaternionO2I (QUATERNION *Out, float Yaw, float Pitch, float Roll)
	Konwersja kątów Eulera na kwaternion (który obraca ze wsp. obiektu do świata, czyli object -> interial space) [a może odwrotnie?].
void	common::EulerAnglesToQuaternionI2O (QUATERNION *Out, float Yaw, float Pitch, float Roll)
	Konwersja kątów Eulera na kwaternion (który obraca ze wsp. świata do obiektu, czyli interial -> object space) [a może odwrotnie?].
void	common::QuaternionO2IToEulerAngles (float *Yaw, float *Pitch, float *Roll, const QUATERNION &q)
	Konwersja kwaterniona który obraca ze wsp. obiektu do świata, czyli object -> interial space, na kąty Eulera.
void	common::QuaternionI2OToEulerAngles (float *Yaw, float *Pitch, float *Roll, const QUATERNION &q)
	Konwersja kwaterniona który obraca ze wsp. świata do obiektu, czyli interial -> object space, na kąty Eulera.
void	common::QuaternionRotationX (QUATERNION *Out, float a)
	Tworzy kwaternion obracający wokół osi X.
void	common::QuaternionRotationY (QUATERNION *Out, float a)
	Tworzy kwaternion obracający wokół osi Y.
void	common::QuaternionRotationZ (QUATERNION *Out, float a)
	Tworzy kwaternion obracający wokół osi Z.
void	common::AxisToQuaternion (QUATERNION *Out, const VEC3 &Axis, float Angle)
	Tworzy kwaternion na podstawie osi obrotu i kąta.
void	common::QuaternionDiff (QUATERNION *Out, const QUATERNION &a, const QUATERNION &b)
	Oblica "różnicę" dwóch kwaternionów reprezentującą taki obrót że a*Out = b.
void	common::Conjugate (QUATERNION *q)
	Kwaternion sprzężony do danego.
void	common::Conjugate (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q)
void	common::Inverse (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q)
	Odwrotność kwaterniona.
void	common::Normalize (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q)
	Normalizacja kwaternion.
void	common::Normalize (QUATERNION *InOut)
float	common::Dot (const QUATERNION &q1, const QUATERNION &q2)
	Iloczyn skalarny dwóch kwaternionów.
float	common::LengthSq (const QUATERNION &q)
	Kwadrat długości kwaterniona.
float	common::Length (const QUATERNION &q)
	Długość kwaterniona.
void	common::Log (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q)
void	common::Exp (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q)
void	common::Pow (QUATERNION *InOut, float t)
	Podnieś kwaternion do potęgi.
void	common::Pow (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q, float t)
void	common::Lerp (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q1, const QUATERNION &q2, float t)
	Interpolacja normalna kwaternionów.
void	common::Slerp (QUATERNION *Out, const QUATERNION &q0, const QUATERNION &q1, float t)
	Interpolacja sferyczna kwaternionów.
void	common::Squad (QUATERNION *Out, const QUATERNION &Q1, const QUATERNION &A, const QUATERNION &B, const QUATERNION &C, float t)
void	common::SquadSetup (QUATERNION *OutA, QUATERNION *OutB, QUATERNION *OutC, const QUATERNION &Q0, const QUATERNION &Q1, const QUATERNION &Q2, const QUATERNION &Q3)
Zmienne
const QUATERNION	common::QUATERNION_ZERO
const QUATERNION	common::QUATERNION_IDENTITY

---

Opis szczegółowy

---

Dokumentacja funkcji

void common::Add	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q1,
		const QUATERNION &	q2
	)

Dodawanie, odejmowanie, mnożenie kwaternionów.

void common::AxisToQuaternion	(	QUATERNION *	Out,
		const VEC3 &	Axis,
		float	Angle
	)

Tworzy kwaternion na podstawie osi obrotu i kąta.

float common::CalcQuaternionAngle

(

const QUATERNION &

Q

)

[inline]

Zwraca kąt obrotu jaki reprezentuje ten kwaternion.

void common::CalcQuaternionAxis	(	VEC3 *	Out,
		const QUATERNION &	Q
	)

Zwraca oś obrotu jaką reprezentuje ten kwaternion.

void common::Conjugate	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q
	)			[inline]

void common::Conjugate

(

QUATERNION *

q

)

Kwaternion sprzężony do danego.

void common::Div	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q,
		float	v
	)			[inline]

void common::Div	(	QUATERNION *	q,
		float	v
	)

float common::Dot	(	const QUATERNION &	q1,
		const QUATERNION &	q2
	)

Iloczyn skalarny dwóch kwaternionów.

void common::EulerAnglesToQuaternionI2O	(	QUATERNION *	Out,
		float	Yaw,
		float	Pitch,
		float	Roll
	)

Konwersja kątów Eulera na kwaternion (który obraca ze wsp. świata do obiektu, czyli interial -> object space) [a może odwrotnie?].

void common::EulerAnglesToQuaternionO2I	(	QUATERNION *	Out,
		float	Yaw,
		float	Pitch,
		float	Roll
	)

Konwersja kątów Eulera na kwaternion (który obraca ze wsp. obiektu do świata, czyli object -> interial space) [a może odwrotnie?].

void common::Exp	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q
	)

void common::Inverse	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q
	)

Odwrotność kwaterniona.

float common::Length

(

const QUATERNION &

q

)

Długość kwaterniona.

float common::LengthSq

(

const QUATERNION &

q

)

Kwadrat długości kwaterniona.

void common::Lerp	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q1,
		const QUATERNION &	q2,
		float	t
	)

Interpolacja normalna kwaternionów.

void common::Log	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q
	)

void common::Minus	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q
	)			[inline]

void common::Minus

(

QUATERNION *

q

)

Ujemny kwaternion.

void common::Mul	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q,
		float	v
	)			[inline]

void common::Mul	(	QUATERNION *	q,
		float	v
	)

Mnożenie i dzielenie kwaterniona przez skalar.

void common::Mul	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q1,
		const QUATERNION &	q2
	)

void common::Normalize

(

QUATERNION *

InOut

)

void common::Normalize	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q
	)

Normalizacja kwaternion.

QUATERNION common::operator*	(	float	v,
		const QUATERNION	pt
	)			[inline]

QUATERNION common::operator*	(	const QUATERNION	pt,
		float	v
	)			[inline]

QUATERNION common::operator/	(	float	v,
		const QUATERNION	pt
	)			[inline]

QUATERNION common::operator/	(	const QUATERNION	pt,
		float	v
	)			[inline]

void common::Pow	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q,
		float	t
	)			[inline]

void common::Pow	(	QUATERNION *	InOut,
		float	t
	)

Podnieś kwaternion do potęgi.

Wykładnik 0..1 daje interpolacje kwaterniona od identycznościowego do q.

void common::QuaternionDiff	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	a,
		const QUATERNION &	b
	)

Oblica "różnicę" dwóch kwaternionów reprezentującą taki obrót że a*Out = b.

To jest obliczane tak: Out = a^-1 * b, więc jeśli masz już a^-1 to nie używaj.

bool common::QuaternionEqual	(	const QUATERNION &	q1,
		const QUATERNION &	q2
	)			[inline]

Zwraca true, jeśli podane kwaterniony są sobie mniej więcej równe.

void common::QuaternionI2OToEulerAngles	(	float *	Yaw,
		float *	Pitch,
		float *	Roll,
		const QUATERNION &	q
	)

Konwersja kwaterniona który obraca ze wsp. świata do obiektu, czyli interial -> object space, na kąty Eulera.

void common::QuaternionO2IToEulerAngles	(	float *	Yaw,
		float *	Pitch,
		float *	Roll,
		const QUATERNION &	q
	)

Konwersja kwaterniona który obraca ze wsp. obiektu do świata, czyli object -> interial space, na kąty Eulera.

void common::QuaternionRotationX	(	QUATERNION *	Out,
		float	a
	)

Tworzy kwaternion obracający wokół osi X.

void common::QuaternionRotationY	(	QUATERNION *	Out,
		float	a
	)

Tworzy kwaternion obracający wokół osi Y.

void common::QuaternionRotationZ	(	QUATERNION *	Out,
		float	a
	)

Tworzy kwaternion obracający wokół osi Z.

void common::QuaternionToRotationMatrix	(	MATRIX *	Out,
		const QUATERNION &	q
	)

Przekształca kwaternion w macierz obrotu.

void common::QuaternionTransform	(	VEC3 *	Out,
		const VEC3 &	p,
		const QUATERNION &	q
	)

Przekształca punkt/wektor przez kwaternion obracając go o ten kwaternion.

• To nie jest wcale super szybkie i nie przydaje się aż tak często. Lepiej sobie przekształcić kwaternion na macierz.
• Out = q * p * q^-1

void common::RotationMatrixToQuaternion	(	QUATERNION *	Out,
		const MATRIX &	RotationMatrix
	)

Tworzy kwaternion na podstawie macierzy obrotu.

void common::Slerp	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q0,
		const QUATERNION &	q1,
		float	t
	)

Interpolacja sferyczna kwaternionów.

Sprawdzona, daje wyniki dokładnie tekie same jak D3DXQuaternionSlerp.

void common::Squad	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	Q1,
		const QUATERNION &	A,
		const QUATERNION &	B,
		const QUATERNION &	C,
		float	t
	)

NIE TESTOWANA

void common::SquadSetup	(	QUATERNION *	OutA,
		QUATERNION *	OutB,
		QUATERNION *	OutC,
		const QUATERNION &	Q0,
		const QUATERNION &	Q1,
		const QUATERNION &	Q2,
		const QUATERNION &	Q3
	)

NIE TESTOWANA

void common::Sub	(	QUATERNION *	Out,
		const QUATERNION &	q1,
		const QUATERNION &	q2
	)

void common::swap	(	QUATERNION &	v1,
		QUATERNION &	v2
	)			[inline]

---

Dokumentacja zmiennych

const QUATERNION common::QUATERNION_IDENTITY

const QUATERNION common::QUATERNION_ZERO